桁架機械手是一種非常簡(jiǎn)易的機械臂

 　　桁架機械手是組成現階段自動(dòng)化工廠(chǎng)的重要工具，由多維直線(xiàn)導軌搭建而成，其主要作用為搬運移載物體。直線(xiàn)導軌由精制鋁型材、齒型帶、直線(xiàn)滑動(dòng)導軌和伺服電機等組成。作為運動(dòng)框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過(guò)有限元分析法來(lái)優(yōu)化設計，生產(chǎn)中的精益求精確保其強度和直線(xiàn)度。采用軸承光杠和直線(xiàn)滑動(dòng)導軌作為運動(dòng)導軌。運動(dòng)傳動(dòng)機構采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。

　　根據末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類(lèi)、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。特別適用于多品種，以便批量的柔性化作業(yè)，對于穩定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著(zhù)十分重要的作用。
　　
　　數控機床桁架機械手能夠實(shí)現自動(dòng)控制的、可重復編程、多功能、多自由度、運動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機。它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。
　　1、多自由度運動(dòng)，每個(gè)運動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。
　　2、自動(dòng)控制的，可重復編程，所有的運動(dòng)均按程序運行。
　　3、一般由控制系統、驅動(dòng)系統、機械系統、操作工具等組成。
　　4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
　　5、高可靠性、高速度、高精度。
　　6、可用于惡劣的環(huán)境，可長(cháng)期工作，便于操作維修。
　　它是一種非常簡(jiǎn)易的機械臂，它是建立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件進(jìn)行工位調整，或實(shí)現工件的軌跡運動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC，運動(dòng)控制，單片機等）實(shí)現。通過(guò)控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個(gè)輸出元件（繼電器，電機驅動(dòng)器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動(dòng)，以此實(shí)現完整的全自動(dòng)作業(yè)流程，可以代替人工完成最基礎的上下料，運輸等工作。如下圖所示，桁架機械手的基本組成。